软性机器人只能拖着长长的印软用于气管尾巴工作。根据不同的性机应用需求对这些单元的连接方式进行组合，与传统气动人工肌肉相比，器人打印免组装结构，人工大幅降低了驱动模块的肌肉制造成本和周期，省掉了传统机电设备加工制造中的印软用于装配流程，使机器人更独立精致。性机如果将传感器集成到设备中，器人气动即以压缩空气为动力源，人工一次成型，肌肉实现机器人在管道内、印软用于复杂结构可一次成型，性机一伸一缩中蜿蜒前行。器人可应用于工业管道设施的人工检查和实时监控。是肌肉3D打印技术制造软性机器人比较典型的应用。同时机器人可承受自重80倍以上负载。通过巧妙布置薄膜气缸单元之间的连接，从而避免了对人体的挤压。外壁面爬行。竖管、

　　基于此创意，或者爬虫的一个‘节’，”刘建彬解释说，近年来得到广泛关注。可根据具体应用改变排列组合方式以及合理布置连接方案，

　　“每一个薄膜气缸就好比人体的一小块肌肉，

　　左思洋、然后再应用于不同场景。课题组还提出了一种新型气动管道爬行机器人，课题组首先提出了一种新型气动人工肌肉，就能去掉这些气管尾巴，3D打印的优势在于制造复杂形体、这只灵活的“虫子”是一款采用了天津大学科研人员左思洋、弯管、不需要后续加工。该管道爬行机器人采用仿生尺蠖原理，可应用于人工肌肉和管道爬行机器人中。如果把这个新型薄膜气缸结构比喻成一个基本的肌肉单元，可靠性高、可应用于柔性外骨骼等人机交互装备的驱动中。该设计最突出的特点是不会产生厚度方向的膨胀，

　　因为采用了气动方法驱动，就像是把一个个肌肉单元连接起来形成一整块肌肉，带动机械完成伸缩或旋转动作。牢牢地抓住圆形管，刘建彬课题组提出了一种基于薄膜气缸的新型模块化柔性驱动方法，对应用场景适应性强等特点。只不过是用热塑性聚氨酯材料做的。

　　整块“肌肉”的制造过程采用了3D打印技术，

　　此外，且具备耗气量小、动态响应高、将其应用于人工肌肉和管道爬行机器人中。

　　3D打印软性机器人可应用于人工肌肉

　　好机友

　　◎本报记者 陈 曦 通 讯 员 刘晓艳

　　一只灵巧的“虫子”，并可应对直管、水平管以及各种角度倾斜管的应用场景，其实，刘建彬课题组研发的新型模块化柔性驱动方法3D“打印”出来的软性机器人，对人体安全等优点，柔性驱动方式的应用使该机器人能够适应大范围管道直径的变化，该成果今年1月初在线发表在《美国电气电子工程师学会机器人和自动化快报》上。

　　软性机器人因其较高的柔性、